Jürgens Roboterarm V1 Upgrade
Sortingplant (Farbsortierer)


Roboticarm as sortingplant

 

 

 

 

Roboterarm sortiert Farben
Infos zum Upgrade für RA1

 

  • Mechanik Erweiterungen
      • Sortiertständer mit eingebautem Farbsensor TCS230
      • 4 Sortierboxen
      • 16 farbige Zylinder
      • Umschalter für manuellen Modus und Sortiermodus
  • Funktionen
    • manuelle Steuerung unverändert von V1 übernommen
    • automatischer Sortiermodus
      • sortiert die um Sortierständer vorhandenen farbigen Zylinder in die dafür vorgesehenen Boxen

 

Liste der verbauten Hardware:
  • 1 x Roboticarm V1 (3D Druckdatei Thingiverse Download)
  • 1 x TCS Farbsensor
  • 1 x Sortierständer (3D Druckdateien Thingiverse Download)
  • 4 x Sortierboxen
  • 16 x farbige Zylinder
  • 3 x Miniatur SMD Microtaster
  • 1 x Greifer (ClawGripper L) mit Aufnahmen für SMD Schalter
  • mehrere Meter verschiedenfärbige Kupferlitzen Einzeladern ca. 0,5mm²
  • mehrere M3 Schrauben in verschiedenen Längen (10mm - 40mm), M3 Muttern, M3 Muttern selbstsichernd, 1m M3 Gewindestange, M3 Beilagscheiben, M3 Kunstsstoffschrauben und Muttern, ca. 3x20 Treibschrauben/Holzschrauben
  • mehrere Kabelbinder

Pinout

RoboarmControl Color Organizer V1.0
24.09.2015

PINOUT
======

PCA9685 -> Arduino MEGA
-----------------------
SCL -> A21
SDA -> A20
VCC -> +5V
GND -> GND

Control Keyboard-> Arduino MEGA
---------------------------
1 -> D10
2 -> D9
3 -> D8
4 -> D7
5 -> D6
6 -> D5
7 -> D4
8 -> D3
9 -> D2
10 -> +5V
11 -> A19
11 -> 10k Ohms Resistor -> GND

LCD2004 - Arduino MEGA
------------------------
VCC -> +5V
GND -> GND
SDA -> A21
SCL -> A20

TCS230 - Arduino MEGA
---------------------
VCC -> +5V
GND -> GND
S0 -> 40
S1 -> 41
S2 -> 42
S3 -> 43
OUT -> 44
OE -> 45

TCS230 look from LED side
TOP
GND OE S1 S0

VCC OUT S2 S3
BOTTOM

Color Mode Switch - Arduino MEGA
--------------------------
P1 -> +5V
P2 -> 30
P2 -> 1k Resistor -> GND

Claw Sense Switch -> Arduino MEGA
----------------
P1 -> +5V
P2 -> 31
P2 -> 1k Resistor -> GND

PCA9685 -> Servos
-------------------
0 = Servo0 / baseturn axis
1 = Servos1 - (2 Servos) / shoulder axis
2 = Servo2 / ellbow axis
3 = Servo3 / wrist bow axis
4 = Servo4 / wrist spin axis
5 = Servo5 / fingers open - close

CurrentColor currCol
--------------------
0 = NULL
1 = black or empty
2 = white
3 = yellow
4 = orange
5 = red
6 = blue
7 = green
8 = unknown Color
*/

 

Bilder

 

Der neue Greifer mit den SMD Sensor Schaltern

Roboterarm beim Sortieren

Sortierständer und Sortierboxen

 

 

 

3D CAD Grafiken (Openscad)



Sortierständer

Sortierbox



Video



Arm sortiert Farben, Video auf Youtube



Anfragen


Wer den Arm nachbauen will und Fragen dazu hat, schickt mir ein Mail: roboticarm@lessner.at